PENGEMBANGAN FIRMWARE PADA SUB CONTROLLER ROBOT SEPAK BOLA HUMANOID MENGGUNAKAN PROTOKOL DYNAMIXEL 2.0

Agung Pangestu, Maulana Aziz Assuja, Saniati Saniati, Try Susanto

Abstract


Firmware merupakan lapisan perangkat lunak antara perangkat keras dan sistem operasi dengan tujuan utama menginisialisasi perangkat keras, sehingga sistem operasi dan driver dapat mengkonfigurasi perangkat keras. Penelitian ini bertujuan mengembangkan firmware yang ada pada Krakatau Sub-Controller menggunakan protokol Dynamixel 2.0. Protokol Dynamixel adalah protokol komunikasi half-duplex UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter) dengan panjang 8-bit data, 1 stop bit, dan none paritas. Tahapan penelitan yang akan dilakukan yaitu merancang dan mengimplementasikan board Krakatau Sub Controller Versi 2.0. Langkah selanjutnya yaitu aturan yang ada pada Protokol Dynamixel 2.0 diterjemahkan dalam bahasa pemrograman C++ dan ditanam ke Krakatau Sub Controller sebagai firmware. Skenario pengujian yang dilakukan yaitu pengujian fungsional dengan mengirim nilai bit dari tiap-tiap instruction dan pengujian non fungsional dengan menguji aspek latensi. Firmware pada Krakatau Sub-Controller berhasil dibuat dengan latensi waktu yang dibutuhkan untuk pengujian Ping yaitu 12 µS, pengujian Read yaitu 114 µS, pengujian Write yaitu 11 µS, pengujian Reg Write yaitu 7 µS, pengujian Action yaitu 9 µS, pengujian Factory Reset yaitu 14 µS, pengujian Reboot yaitu 16 µS, pengujian Clear yaitu 3 µS, pengujian Sync Read yaitu 6 µS, Pengujian Bulk Read yaitu 17 µS

Keywords


Dynamixel 2.0; Robotic; Sub-Controller; Krakatau FC; Humanoid

Full Text:

PDF

References


Wijaya, M.A., Pratomo, A.H., Widodo, N.S., Junaedi, G.S., 2016. Kendali Darwin-Op Pada Robot Humanoid Upn "Veteran" Yogyakarta. Prosiding: Seminar Nasional Informatika. 1(2).

Setiawan, D., Rosandi, I.S., Putra, M.P.K. And Darmawan, S., 2018. Deteksi Bola Multipola Pada Robot Krakatau Fc. 5th Indonesian Symposium On Robotic Systems And Control.

Sun, J., Jones, M., Reinauer, S. And Zimmer, V., 2015. Embedded Firmware Solutions: Development Best Practices For The Internet Of Things (P. 224). Springer Nature.

Robotics Co (2021) Emanual-Robotis. Available At: Emanual.Robotis.Com (Accessed: 1 April 2021).

Mirow, R. And Bestmann, M.S.M., 2020. Embedded Debug Interface For Robots (Doctoral Dissertation, Universität Hamburg).

Bestmann, M., Güldenstein, J. And Zhang, J., 2019, July. High-Frequency Multi-Bus Servo And Sensor Communication Using The Dynamixel Protocol. In Robot World Cup (Pp. 16-29). Springer, Cham.

Arámbula, F., Arce, H.R., Gómez, Á.D., Hernández, E., Hunter, M.E., Ibarra, J.M., Malo, A.J., Lara, F.J., Lavín, J.E., Llarena, A. And López, I., 2011. Dotmex (. Mx) Humanoid Kid-Size Team Description Paper.

Yusuf, H. L. Et Al. (2018) ‘Dago Hoogeschool Dalam Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Humanoid 2018’, In The 6th Indonesian Symposium On Robotic Systems And Control (Isrsc), Pp. 171–175.

Ha, I., Tamura, Y., Asama, H., Han, J. And Hong, D.W., 2011, September. Development Of Open Humanoid Platform Darwin-Op. In Sice Annual Conference 2011 (Pp. 2178-2181). Ieee.

Fabre, R., Rouxel, Q., Passault, G., N’guyen, S. And Ly, O., 2016, June. Dynaban, An Open-Source Alternative Firmware For Dynamixel Servo-Motors. In Robot World Cup (Pp. 169-177). Springer, Cham.

Putra, G.N., Wahab, F.A., Asih, D.S., Surya, M. And Nugraha, A.K., 2018. Rancang Bangun Sistem Tertanam Pada Humanoid Robot Soccer Tim Gladiatos Ui. 5th Indonesian Symposium On Robotic Systems And Control

Susanto, A., Chayadi, J., Danieal, Dharmawan , A.B., 2018. Rancang Bangun Robot Devata New Generation 2017. 5th Indonesian Symposium On Robotic Systems And Control

Darmawan, D. And Imanto, T., 2017. Analisa Link Balancing Dan Failover 2 Provider Menggunakan Border Gateway Protocol (Bgp) Pada Router Cisco 7606s. Jurnal Nasional Teknologi Dan Sistem Informasi, 3(3), Pp.326-333.




DOI: https://doi.org/10.33365/jtikom.v3i2.2357

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2023 Agung Pangestu, Maulana Aziz Assuja, Maulana Aziz Assuja, Try Susanto, Try Susanto

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Organized by: The S1 Computer Engineering Study Program, Faculty of Engineering and Computer Science

Published by: Universitas Teknokrat Indonesia

Website: http://jim.teknokrat.ac.id/index.php/jtikom

Email: jtikom@teknokrat.ac.id

Address: ZA. Pagar Alam Street No. 9 -11, Labuhan Ratu, Bandar Lampung, Indonesia 35132

________________________________________________________________________________________

Creative Commons License

Jurnal Teknik dan Sistem Komputer is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.